“朔黄铁路桥梁设施无人机巡检系统应用研究公开招标 ”招标公告（第二次）
1. 招标条件
本招标项目朔黄铁路桥梁设施无人机巡检系统应用研究公开招标 ，项目招标编号为：CEZB200200207，
2. 项目概况与招标范围
2.1 项目概况：面向朔黄铁路桥梁等基础设施的安全运营和管养维护需求，运用无人机系统，提供点、路、面和环境的立体数据采集、智能病害评估和巡检大数据综合应用，能够有效提升平时服务、急时应急的保障效能。
2.2招标范围：
课题1：铁路桥梁专用无人机巡检平台设计与试制
研制可以满足重载铁路桥梁监测任务需求的专用无人机，该无人机应具有垂直起降、绕桥飞行、桥下无GPS工况下的高精度飞行、垂直定点悬停状态等专用能力。
1）、特种无人机平台总体设计
根据该项目对特种工况下的无人机飞行要求，设计兼顾垂直起降特性、高效率平飞以及高机动性避障飞行能力，并且方便携带桥梁立体监测任务载荷的专用无人机飞行平台。
2）、专用高性能飞行控制系统
根据该项目无人机飞行任务要求，完善改进专用无人机飞行控制系统。面向轻量化操控需求，使专用无人机飞行平台可以依托普通桥梁巡检人员的短期训练，就可以实现较高复杂度的巡检作业，自主避障和起降收放等关键操作，具有良好的操纵性能，满足全业务流程中的姿态控制要求。
3）、三维航迹规划与自主避障
面向三维空间结构复杂的大型重载铁路桥梁，要求无人机平台系统必须配备灵活多样的三维航迹规划能力。并且在少量人员参与甚至没有操作人员参与的前提下，实现对大型桥梁设施的自主避障和全面覆盖。
4）、面向铁路行业的无人机空管支持保障系统
为了保障无人机平台系统的日常作业能力，无人机平台系统必须标配满足现有无人机空域管理要求的“无人机空管支持保障系统”。切实确保无人机桥梁巡检系统可以合法、合规的飞行作业，杜绝黑飞风险。
课题2：桥梁巡检专用传感器阵列载荷研制
面向朔黄铁路桥梁检测的实际需求，专项研制服务于无人机平台的航路碰撞规避、感知环境等桥梁巡检专用传感器阵列载荷。包括但不限于通过引入超声波测距、可见光/红外视觉，毫米波/激光雷达等传感器，实现多源冗余感知、协同采集和互补信息进行多传感器信息融合，从而提高无人机的的精度。
1）、朔黄铁路立体巡检数据采集需求分析
2）、传感器选型与集成
3）、传感器统一接口与专用SDK研制
课题3：基于无人机采集图像和BIM技术的铁路桥梁三维重现技术研究
根据无人机采集图像进行朔黄铁路典型桥梁的BIM模型重建工作，还可以实现人工巡检数据的输入、集成显示和动态互操作，达到BIM模型与日常巡检业务紧密结合的效果。
1)、基于BIM技术三维重现的无人机采集图像参数指标
根据重载铁路桥梁结构特点和构造与病害特征，研究形成满足BIM三维重现和结构劣化等级评定需求的信息采集规范，给定无人机巡检航线约束，拍摄时间约束，拍摄角度约束，需要拍摄的照片数量，照片数据需要达到的分辨率, 照片数据与显示模型的匹配度等关键约束问题。
2)、基于无人机采集图像和BIM技术的铁路桥梁三维建模方法
根据BIM建模的需要，研究满足桥梁结构构件三维重现和特征病害展示需求的无人机采集图像识别方法，研究无人机空基采集数据与BIM模型快速融合的关键技术，重点完成无人机巡检与仿真模型时空信息的快速匹配，实现“数据-模型-信息”的全流程契合度测试。最终实现专用桥梁巡检无人机所采集巡检数据可以快速与既有BIM数据库无缝融合，为实现快速数据回朔和在线分析等功能做好基础数据准备。
课题4：基于无人机图像处理的桥梁病害识别技术研究
根据无人机采集图像，实现对朔黄铁路有代表性的1~2座桥梁外观的可视化检测，包括桥梁梁体、墩台、支座等主要部件，研究桥梁主要病害的图像识别技术，建立一套完整的图像采集、图像前处理、特征抽取、快速智能识别和模式分类方法，实现桥梁病害缺陷定位、形态与尺寸识别，提高桥梁日常检查效率和病害处理及时性。
1)、无人机采集图像数据模拟和重构技术研究
混凝土桥梁病害主要包括混凝土蜂窝麻面、局部破损、开裂，梁体渗水、钢筋锈蚀以及支座异常变位等。无人机采集病害图像与原型相比会发生一定的变形，通过对原图像的数据模拟，实现对结构病害的还原，并结合图像分解与重构技术，实现病害图像的精细解构。
2)、重载铁路桥梁典型病害特征提取方法研究
针对朔黄铁路典型座桥梁，开展桥梁典型病害特征提取方法研究，包括桥梁表面裂缝形态、长度和宽度等特征，混凝土表面局部破损形状和面积，以及混凝土蜂窝麻面面积、钢筋锈蚀程度、支座位移量等，实现病害图像特征的量化分析，为桥梁典型病害的劣化评定提供依据。
3)、桥梁病害模式分类及智能评估技术研究
基于桥梁图像数据和特征数据库，采用模式识别算法，对桥梁病害类型进行识别，对结构劣化状态进行评定。结合运营期周期性无人机巡检图像数据，对典型病害的发展趋势进行判断。
4)、桥梁病害无人机图像识别效果现场验证
根据朔黄铁路典型桥梁无人机图像识别分析结果，开展现场典型病害的试验验证，校核分析无人机采集图像参数以及图像识别参数的准确性，为桥梁特征病害的智能化准确识别提供现场实证。
课题5：重载铁路桥梁空地协同保障大数据管理平台研究
研制实现面向专用无人机飞行平台、桥梁对象和综合信息系统的信息采集、数据融合分析、关联分析和综合显示系统。通过主流的、成熟的计算机和网络通信技术，以分布式、数据共享、分级授权、按需访问，融合运维建立统一的监控信息系统平台。构造适用于长期监测的协作框架结构，在系统的管理层面，明确各个构件的功能任务，在整个系统中形成数据（信号采集）、信息处理（辅助决策）、信息融合（综合显示）的三级功能层次结构。主要包括以下四个部分：
1)、现场数据采集系统
本项目现场数据采集系统主要为无人机图像采集系统，并可兼容其他数据采集系统。
2)、网络化数据汇聚系统
用于将现场采集的数据，根据预设的规格直接汇聚至中心的数据库中。
3)、智能化数据处理与辅助决策
对采集到的数据进行集中整理，依据对应的算法，实现数据分析和智能化识别功能。
系统应集成监控预警功能。依据铁路桥梁相关规定建立结构参数阈值及报警系统，实现面向目标桥梁的健康状态诊断与预警。
4)、综合一体化展示系统
主要功能为将数据进行可视化的展示，提供多种格式的数据报表。同时，提供系统级的权限划分，认证管理。通过统一的数据入口，提供不同权限、不同管理职能角色对数据的访问，通过该层，根据授权认证能够直接访问各个子系统的数据。
2.3项目总工期：朔黄铁路桥梁设施无人机巡检系统应用研究公开招标 时间24个月，技术开发合同签订后：
第1～3个月，完成资料收集，现场调研；
第4～7个月，完成系统的方案设计、技术设计、施工设计；
第8～14个月，完成首批样机研制和原型系统开发，现场跟踪、系统完善及系统改进阶段
第15～20个月，完成典型场景数据采集和效果评估；
第21～24个月，完成研究报告、项目评审及验收。
3. 投标人资格要求
本次招标要求投标人须同时具备以下资格条件：
3.1资质条件和业绩要求：
【1】资质条件：投标人应在中华人民共和国境内依法注册的独立法人资格的高等院校、科研院所或企事业单位，具有企业法人营业执照。
【2】财务要求：投标人近三年内财务状况良好，且未出现过质量问题而被有关部门通报，无任何违法、违约行为。
【3】业绩要求：应具有丰富的专用无人系统总体设计、关键技术研发或铁路基础设施检测监测的成功业绩与经验，提供合同或有效科研任务书或中标通知书。
【4】信誉要求：/
【5】项目（课题）负责人的资格要求：投标单位专门指定一人为
【6】其他主要人员要求：配备不少于3名中级职称及以上的从事过无人机或铁路基础设施相关领域3年以上工作经验的研发技术人员。
【7】科研状况：/
【8】其他要求：/
注：母子公司资质业绩均不得互相借用。
3.2 本项目接受联合体投标。联合体投标的需要牵头单位购买投标文件并递交投标文件，且满足下列要求：投标人（若是联合体投标，则指联合体牵头人）应是从事无人机关键技术研发或铁路基础设施检测监测相关技术研究3年以上的实体单位，曾经承担过相关科研项目。
3.3 单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得参加同一标段投标，否则，相关投标均无效。
4.
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